Fundado en 1634 como Coronelía de la Guarda del Rey. Tiene por sobrenombre "El Freno".
En 1661, al mando del duque de Veragua, pasa a Extremadura y combate en Caya, participa en la conquista de Ouguela y Arronches, 18 de junio.
En 1662 se organiza como Tercio y se establece en Talaveruela. Ataca y toma Borba y tras duro sitio ocupa Juromeña, 9 junio.
A lo largo de esa campaña combate, con fortuna, en Veiros, Monforte, Crato, Alter do Pedroso y Açumar.
En 1663 sitia Évora, que se rinde el 22 de mayo. El ejército portugués de socorro planta batalla y muere en combate el jefe del Regimiento, el maestre de Campo don Fernando de Córdoba. Pocos días después es derrotado estrepitosamente el ejército español en Ameixal, 6 junio.
En 1665, tras un forzado descanso para reorganizarse, pasa al ejército de invasión e interviene en la desgraciada batalla de Montesclaros, 17 de junio, que significaría el abandono español de la campaña.
En 1703, organizado como Regimiento, pasa de guarnición a Badajoz.
En 1704 interviene en la toma de Castelo de Vide y Portalegre.
En 1705 parte de la Unidad es derrotada en Valencia de Alcántara y seis de sus compañías, con su Coronel Juan Isidro de Padilla, el sargento mayor Diego de Flores y el Teniente coronel Cristobal Barragán defienden Alburquerque hasta la capitulación, salen con honores y pasan a la defensa de Badajoz.
En 1707, Real ordenanza de 28 de febrero, toma la denominación Regimiento de Infantería Castilla y en 1710 Regimiento de Infantería Inmemorial de Castilla.
En 1766, Real orden de 7 de enero, pasa a denominarse Regimiento Inmemorial del Rey y está de guarnición en Badajoz, a las órdenes del Conde de Fernán Núñez.
En 1776 viene de guarnición a Badajoz. El canónigo Tolosa vio su entrada: ...a las 9 de la mañana del día 22 de julio entró en esta ciudad, y a guarnecer su plaza, el primer cuerpo de el Regimiento de Infantería de Castilla, hoy llamado el Inmemorial del Rey; trae muy buena gente...
En 1777 rinde honores a la Reina Ana de Portugal, de paso por la ciudad, como leemos en el Anónimo continuador de Solano: "...La infantería que formó la carrera se componía de dos batallones del Regimiento del Rey que fue el que hizo la guardia a Su Majestad, sirviendo de oficial de ella su mismo Coronel..." También Tolosa reseña este acontecimiento: "...a las doce de este día [27 de octubre] salieron las retretas del campo de San Juan anunciando que los Regimientos de Extremadura, del Rey, los Suizos, Inválidos y Calatrava de Caballería habían de estar todos preparados para las tres de la tarde tomar las armas.
A esta misma hora el Regimiento del Rey se formó en dos filas desde el Palacio Real hasta el Convento de Santa Ana..."
En 1809, formando parte de la división del general don Juan José Hernández, Ejército de la Izquierda, tras varios combates penetra en Extremadura y se acantona en la Sierra de Gata y en Eljas (Cáceres).
En 1810 se reorganiza e interviene en pequeños combates en las cercanías de Cáceres, 11 de marzo, es jefe de la División don Carlos O’Donnell.
En 1811 los Batallones I y III pasan a Badajoz que estaba amenazado de sitio por los franceses, llega el 5 de febrero, el 7 combate en el cerro del Almendro , sufre 6 muertos, 40 heridos y 10 prisioneros; toma parte en la salida contra los sitiadores del día 17 y en Santa Engracia, 19 de febrero, perece casi todo el Regimiento, sus bajas ascienden a 25 jefes y 438 de tropa con 390 prisioneros, entre ellos el Teniente coronel Maestre.
Reorganizado rápidamente en Vila Viçosa (Portugal), a las órdenes del Coronel don Felipe Berengel y formando parte del 5º Ejército, interviene con el Ejército aliado en el asedio del Badajoz ocupado, el 14 de abril el Batallón I está en Valverde de Leganés (Badajoz), el 23 en Mérida y el 8 de mayo en Badajoz. El 16 de mayo combate en la batalla de La Albuera con la División 1, Brigadier Carlos España del 5º Ejército, Capitán general don Francisco Javier Castaños. En la batalla tuvo 2 oficiales y 6 de tropa heridos. El 23 del mismo está en La Parra (Badajoz) y el 31 regresa de Zafra a Badajoz para retomar el sitio contra la plaza.
El Batallón I llega a Cádiz el 1 de julio y el Batallón II, que ha quedado en cuadro, permanece en la zona: el 12 agosto está en Alcántara, el 31 pasa a Salorino (Cáceres) y el 27 de diciembre está en Coria (Cáceres)
En 1826 se denomina Regimiento de Infantería del Rey, con guarnición en Barcelona y
en 1895 se traslada a Madrid.
En 1931 se fusiona con el Regimiento Wad Ras nº 50 para formar el Regimiento de Infantería nº 1. Disuelto tras el levantamiento de 1936, se reorganiza en 1939 a base del Batallón I del Regimiento Pavía, el II del Regimiento Castilla, el CLXV del Regimiento de la Victoria y el Batallón “A” de Cazadores de Melilla. Tiene a su cargo el Historial del Regimiento de Infantería Covadonga.
Algunos de sus coroneles: Conde-duque de Olivares (1634), Luis Méndez de Haro (1644), Conde de Fernán Núñez (1762), Manuel Pavía y Alburquerque (1868), Pío López Pozas (1914) y Camilo Menéndez Tolosa (1941)